轨道打磨机器人

    人工打磨作业会产生粉尘、火花、高速颗粒和振动，属于高强度重复性工作，打磨的质量取决于工人的技术熟练程度，并且作业效率不高。随着机器人技术的发展以及劳动力成本的提高，将操作人员从人工打磨作业中解放出来成为趋势。以“保证机械臂打磨作业时各关节角位移、角速度和角加速度平稳光滑无突变，降低非作业动作时间”为目的的研究，能够提高各种三维曲面打磨作业效率、延长打磨机械臂的使用寿命，具有重要意义。

    风机叶片、火车轨道、飞机蒙皮、船体外壳等现阶段主要采用手工作业的方式进行表面的去漆打磨，操作强度高，工作环境恶劣，效率低，且在表面容易产生凹坑和过切的现象，打磨质量严重依赖操作者的技术水平。为克服上述缺点和问题，使用六自由度机器人来代替手工作业进行打磨工作，是一个很好的选择。

（1）机器人自动化作业，通过两大控制系统协同作业，可以自感应曲面及焊缝角度变化，自生成打磨数据（力及方向），不需人工辅助作业，不需外部输入打磨力。

（2）恒力矩打磨，数学模型的建立就是为实现随角度变化仍旧保持恒定力矩的目的，恒力矩打磨可以保持打磨的稳定性，尤其是对于曲面打磨，保证打磨光洁度一致。

（3）适配多种打磨工具，打磨头采用旋转安装固定在机器人末端装置，拆装灵活，可安装钢丝轮、羊毛刷、粘布轮、砂轮等多种打磨头，实现多工具配合作业，扩大打磨使用范围。